MOOG伺服閥G761-3005B產品參數

 　 根據以上分析可以看出，閥門通常在控制器輸出范圍（0-100%）的較小區域內運行，直到設定值變化使得閥門到達另一個運行區域。閥門的遲滯會隨著閥門位置的不同而不同，而由于閥門在一個較小的區域內運行，因此，可以假設遲滯的大小基本保持不變，這樣可以取遲滯帶d為一個常數。遲滯帶d可由控制回路的數據得到，且可以認為控制器輸出曲線的波峰值與波谷值之差就是d，這與工程中遲滯的定義一致。
   　 簡單遲滯模型可以被認為是一種遲延模型，它反映了閥門對控制器輸出的變化顯示出遲延特性，延遲的大小由遲滯帶d決定。設計補償信號時，只需估計出使閥門位置變化的控制器輸出大小，因此，簡單遲滯模型足以用來進行遲滯補償。
   　 2.2簡單遲滯模型的局限性
   　 使用簡單遲滯模型時，當遲滯條件被克服，閥門的位置將發生跳動，以緊跟控制器輸出量的變化，這在物理上是很難實現的，且閥門的動態特性也被忽略了。雖然簡單遲滯模型有這樣的缺陷，但對于閉環條件下的遲滯補償已經足夠了。

三、解決閥門遲滯問題的方法

    　Gerry和Ruel于2001年提出了應對遲滯的在線實用方法，即減小或去除控制器的積分作用，以存在穩態誤差的代價來減少振蕩。而遲滯補償算法可以通過加入補償信號到控制器，得到沒有穩態誤差的結果。Hagglund于2002提出了一種很好的補償方法，即將Knocker信號加入到控制信號來進行遲滯補償，這可能是目前的遲滯補償方法。Knocker信號是一系列的脈沖信號，如圖2所示，它有幅度a、脈沖寬度T和相鄰脈沖的時間間隔hk三個參數。